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传动机构的作用是传递运动和力，从而实现机身、手臂和手腕的运动。传动机构的类型主要有丝杠传动、齿轮传动、RV减速器传动和柔性元件传动。在齿轮、蜗轮蜗杆、行星齿轮减速器之外，RV减速器和谐波减速器因其运动精度高，多被许多国家用于高精度机器人，本文把谐波减速器依据柔轮的特性放在了柔性元件部分。

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外部电源或车载电源通过电机将电能转换为机械能，然后通过机械传动装置将电能传输至各工作装置。由于电机具有大转速范围内可逆旋转和无级调速的特点，每个机构都可以由独立的电机驱动，因此传动和操作机构简化，噪音小，污染少。适用于外接电源方便或机动性低的野外作业。

谐波齿轮传动装置（HarmonicGearDrive）又称为谐波减速器。谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动。它传动比大，结构紧凑，常用在中小型机器人上，工业机器人的腕部传动多采用谐波减速器。如下图所示，模块化机器人的每个电动机整合在相关关节中，并用一个谐波传动装置传动。日本60%的机器人驱动装置采用了谐波传动。

减速机在原动机、工作机或执行机构之间起着匹配速度和传递扭矩的作用，它是一种相对精密的机械，其目的是降低速度，增加扭矩。根据不同的传动等级，可分为单级和多级减速机；根据齿轮的形状，可分为圆柱形齿轮减速机、圆锥形齿轮减速机和圆锥形-圆柱形齿引轮减速机；根据传动布局，可分为展开式、分流式和同轴式减速机。减速机是一种齿轮传动、蜗杆传动、齿轮齿轮-蜗杆传动的独立部件通常用作原动件和工作机之间的减速传动装置。它广泛应用于原动机、工作机或执行机构之间的匹配速度和传递扭矩。

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如果这些部件发生了故障，必须及时进行检修，使用齿轮减速机时应注意以下儿点齿轮减速机接线时，应正确区分主、副绕组，并注意它们的首尾端，若绕组出线端的标志已脱落，电阻大的绕组一般为副绕组，减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构，更换电容器时，应注意电容器的型号、电容量和工作电压，使之与原规格相等，拆装离心开关时，用力不能过猛，以免离心开关失灵或损坏，离心开关的开关板与端盖必须紧固，开关板与定子绕组的引线焊接必须可靠，1)平行轴和同心轴、可选用圆柱齿轮传动、行星齿轮传动、摆线针轮传动、谐波齿轮传动等减速器。

而采用离心传动式传动,无论实际进水与否,主要由于传动机构的运行转速是通过机壳部件来调节的.离心式传动机构的作用是为了实现水力传动的各种功能和性能。